道家始祖老子，做过周朝掌管藏书室的史官。后隐居嵩山撰写《道德经》。主张虚无，顺应自然，以无为来适应各种变化等观点，所以，他写的书很多措辞微妙不易理解。孔子曾向他问礼。老子曾说：委曲才可以保全，屈就反而能够伸展，低洼才能注水，东西旧了才能换新，少拿反而多得，贪多就会迷惑。圣人用平常心去看待天下一切事物，不坚持己见，才能客观；不自以为是，才能受尊重；不自我夸耀，凡事易成；不骄傲自矜，反而能够长久。急于张扬显溢，反而引起无数的纷争。求全之道，莫过于“不争”，圣人不与人争，天下反而没有人可以与他争。所以老子认为古人所说的：“曲则全”，就是说委曲就可以保全，这绝不是一句空话，是实实在在可以达到的。后来“委曲求全”这句成语就从这里演变而出，用来指委曲自己，迁就别人，以求保全。
严彭祖，字公子，师从当时有名的儒生眭孟，学习《春秋公羊传》。眭孟姐姐的儿子颜安乐也在眭孟门下学习。眭孟有一百多位弟子，但其中学问最好的要数严彭祖和颜安乐两个人了。眭孟每次提出一些存有疑义的问题，他们都能谈出各自独到的见解。因此，眭孟常常说：“能够深入理解《春秋公羊传》的意旨，就在彭祖和安乐这两个人了！”眭孟去世以后，严彭祖、颜安乐各自专为一家，教授《春秋公羊传》。从此，《春秋公羊传》便有了严、颜的学说。
到了汉宣帝的时候，严彭祖被升为博士，后来又升任太子太傅一职。严彭祖学识渊博，又正直清廉，不事权贵，重视个人的品性修养，鄙弃粗陋的行为。有人曾向严彭祖劝说道：“天命不能胜任人事，您因为不肯侍奉权贵，所以没有贵人在左右帮助您。您精通经义，可就算学问再怎么高深，也做不到宰相。希望您能稍微勉强一下自己，好谋求更高的官职。”严彭祖回答说：“大凡通晓经术，本应修行先王大道，怎么能委曲随俗，苟且求取富贵呢！”严彭祖最终任太子太傅一直到死，他因不委曲通俗，不以求取功名权势作为志向，志趣高洁而留名青史。
古往今来关于委曲求全的典故很多。比如：刘邦本来先入关中，理应为王，但刘邦害怕项羽将他杀害，不惜委曲求全，赴鸿门宴，入蜀中为王，最后把项羽的部队打败，成为汉朝的开国皇帝。
比如：韩信很小的时候就失去了父母，主要靠钓鱼换钱维持生活，经常受一位靠漂洗丝棉老妇人的周济，屡屡遭到周围人的歧视和冷遇。一次，一群恶少当众羞辱韩信，韩信为保周全，委屈求全，当着许多围观人的面，从屠夫的裤裆下钻了过去。史书上称“胯下之辱”。
再比如：一个单位，一个家庭，只有委曲求全，相互忍让，大事化小，小事化了，才能和睦相处，团结一心，共同进步，万事通达。反之，则会出现斤斤计较，争强好胜，相互争斗，反目成仇，酿成祸端的不良后果。正所谓，能屈能伸是条龙，不屈不伸毛毛虫。
这个故事告诉我们：一个人勉强自己，不外乎两种情形。一种是不得已的迁就对方，以求保全、维持现状。另外一种则可能是因为要顾全大局，所以不去计较，通过局部或者暂时让步，换取改变、赢得整体局面的机会。委曲，意味着能屈能伸，是故意放低身段，低调处事的智慧。水至柔，却能滴水穿石，避免硬碰硬，反而是取胜的捷径。诚然，要因人而异，因事而异，不可照搬，一以贯之。
成语“委曲求全”：意思是勉强迁就，以求保全。也指为了顾全大局而让步。出自《汉书·严彭祖传》。